Yihao Zhang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 意味的半インクリメンタルなデータ対応不要のオブジェクトSLAM
  SLAM2026/7/1

  本論文は、データ対応を明示的に行わずに、ロボットの姿勢、ランドマーク位置、およびランドマークの意味情報（クラスラベルや特徴ベクトル）を同時推定するSLAMフレームワークを提案している。

• ロボットマニピュレーション向けVision-Language-Actionモデルのベンチマーク経験
  VLA2025/11/1

  4つの代表的なVLAモデル（ACT、OpenVLA-OFT、RDT-1B、π0）をシミュレーションと実機ALOHA Mobileで4タスクにわたり標準化評価し、精度・適応性・指示追従性の観点から比較した実践的知見を報告する。

• 堅牢な自律ドローン試験パイプライン構築のためのステップバイステップガイド
  自律ドローン試験2025/6/1

  自律ドローンの安全性と信頼性を確保するため、SILシミュレーションから実機試験までの段階的なテスト手法を、マーカー着陸システムの例を交えて解説したガイド。

• ShapeICP: 深度画像からの反復的なカテゴリレベル物体姿勢・形状推定
  姿勢推定2024/8/1

  姿勢注釈データを使わずに、単一深度画像からカテゴリレベルの物体姿勢と形状を反復的に推定する手法を提案。メッシュベースの能動形状モデルを導入し、従来のデータ駆動型手法を上回る性能を示した。

• Data-Association-Free Landmark-based SLAM
  2023/2/1
• SLAM-Supported Self-Training for 6D Object Pose Estimation
  2022/3/1
• A Front-End for Dense Monocular SLAM using a Learned Outlier Mask Prior
  2021/4/1
• Bootstrapped Self-Supervised Training with Monocular Video for Semantic Segmentation and Depth Estimation
  2021/3/1