Joachim Hertzberg
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
意味マッピングVLAマニピュレーション意図認識タスクプランニングセマンティックマッピングシーングラフ
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DISC: 大規模オープンセット意味マッピングのための高密度統合意味コンテキスト意味マッピング2026/3/1
画像クロップに頼らず、Vision Transformerの中間層から直接CLIP特徴を抽出する単一パス方式で、大規模環境向けのオープンセット意味マッピングを高速化・高精度化するフレームワークを提案した。
- ロボット制御のためのエージェントAI：柔軟だが依然として脆いVLA2026/2/1
推論可能な言語モデルがロボットスキルを選択・実行するエージェント型制御システムを2つの実機で試し、柔軟性と脆弱性の両面を明らかにした。
- 接触ダイナミクスを触覚から学習：ロボットペグ挿入のための行動条件付きグラフニューラルネットワークマニピュレーション2025/9/1
接触を伴うロボットペグ挿入において、関節エンコーダと力覚データのみから自己教師あり学習で動作と力・トルクを予測する行動条件付きGNNモデルを提案し、実世界で予測精度を大幅に改善した。
- 不確実性に頑健なロボットアシスタントのための能動的意図認識意図認識2025/8/1
人間の意図認識に伴う不確実性や知覚誤差に対処するため、意図認識POMDPを中心にプランナを組み合わせたフレームワークを提案し、実機ロボットで検証した。
- 階層的操作モデルを用いた移動ロボットの行動と計画：RAE+UPOMによる実証研究タスクプランニング2025/7/1
行動と計画で同じ階層的操作モデルを共有する統合システムRAE+UPOMを移動マニピュレータに実装し、物体収集タスクで行動失敗やセンサノイズに対する頑健性を実証した。
- オンラインPOMDP計画によるロボットアシスタントの意図認識に向けて意図認識2024/11/1
人間の作業を支援するロボットが、雑音や不完全な観測の中で相手の意図を推定するため、オンラインPOMDP計画を用いた能動的目標認識の手法を提案し、予備実験を行った。
- 3Dセマンティックマッピングにおけるオンライン知識統合：サーベイセマンティックマッピング2024/11/1
3Dセマンティックマッピングに知識グラフや言語モデルをオンラインで統合する最近の手法を、セマンティックシーングラフと自然言語概念の観点から体系的にレビューしたサーベイ。
- レイトレーシングによる動的セマンティック3Dシーングラフのためのメッシュベース物体追跡シーングラフ2024/8/1
RGBカメラと距離センサを用いて、YOLOv8sで物体を検出しPnPで6D姿勢を推定、レイトレーシングでメッシュベースのシーングラフを追跡する手法を提案。遮蔽に強く、自己位置推定と物体姿勢追跡を高精度化する。
- RadaRays: Real-time Simulation of Rotating FMCW Radar for Mobile Robotics via Hardware-accelerated Ray Tracing2023/10/1
- MICP-L: Mesh-based ICP for Robot Localization using Hardware-Accelerated Ray Casting2022/10/1
- Rmagine: 3D Range Sensor Simulation in Polygonal Maps via Raytracing for Embedded Hardware on Mobile Robots2022/9/1
- YCB-M: A Multi-Camera RGB-D Dataset for Object Recognition and 6DoF Pose Estimation2020/4/1
- Dynamic replanning in uncertain environments for a sewer inspection robot2004/12/1