Martin Günther
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
意味マッピングVLAシーン理解意図認識セマンティックマッピング
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- シーングラフを基盤としたオープンセット意味マッピング意味マッピング2026/2/1
3Dセマンティックシーングラフをマッピングの中核バックエンドとして用い、大規模環境でもリアルタイムに一貫性を保ちながら高レベル推論を可能にする手法を提案した論文。
- ロボット制御のためのエージェントAI：柔軟だが依然として脆いVLA2026/2/1
推論可能な言語モデルがロボットスキルを選択・実行するエージェント型制御システムを2つの実機で試し、柔軟性と脆弱性の両面を明らかにした。
- LIEREx: ロボット探索のための言語-画像埋め込みVLA2026/2/1
CLIPなどの視覚言語基盤モデルと3Dセマンティックシーングラフを統合し、未知環境で目標指向の探索を自律エージェントが行えるようにした研究。
- ExPrIS: 知識レベルの期待を事前分布として用いたセンサデータからの物体解釈シーン理解2026/1/1
過去の観測による文脈事前分布とConceptNetなどの外部知識を異種グラフニューラルネットに組み込み、3Dセマンティックシーングラフを逐次構築することで、ロボットの物体認識の一貫性と頑健性を高める手法を提案。
- 不確実性に頑健なロボットアシスタントのための能動的意図認識意図認識2025/8/1
人間の意図認識に伴う不確実性や知覚誤差に対処するため、意図認識POMDPを中心にプランナを組み合わせたフレームワークを提案し、実機ロボットで検証した。
- 3Dセマンティックマッピングにおけるオンライン知識統合：サーベイセマンティックマッピング2024/11/1
3Dセマンティックマッピングに知識グラフや言語モデルをオンラインで統合する最近の手法を、セマンティックシーングラフと自然言語概念の観点から体系的にレビューしたサーベイ。
- YCB-M: A Multi-Camera RGB-D Dataset for Object Recognition and 6DoF Pose Estimation2020/4/1