Oscar Lima

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ロボット制御のためのエージェントAI：柔軟だが依然として脆い
  VLA2026/2/1

  推論可能な言語モデルがロボットスキルを選択・実行するエージェント型制御システムを2つの実機で試し、柔軟性と脆弱性の両面を明らかにした。

• シーングラフを基盤としたオープンセット意味マッピング
  意味マッピング2026/2/1

  3Dセマンティックシーングラフをマッピングの中核バックエンドとして用い、大規模環境でもリアルタイムに一貫性を保ちながら高レベル推論を可能にする手法を提案した論文。

• ExPrIS: 知識レベルの期待を事前分布として用いたセンサデータからの物体解釈
  シーン理解2026/1/1

  過去の観測による文脈事前分布とConceptNetなどの外部知識を異種グラフニューラルネットに組み込み、3Dセマンティックシーングラフを逐次構築することで、ロボットの物体認識の一貫性と頑健性を高める手法を提案。

• 不確実性に頑健なロボットアシスタントのための能動的意図認識
  意図認識2025/8/1

  人間の意図認識に伴う不確実性や知覚誤差に対処するため、意図認識POMDPを中心にプランナを組み合わせたフレームワークを提案し、実機ロボットで検証した。

• 階層的操作モデルを用いた移動ロボットの行動と計画：RAE+UPOMによる実証研究
  タスクプランニング2025/7/1

  行動と計画で同じ階層的操作モデルを共有する統合システムRAE+UPOMを移動マニピュレータに実装し、物体収集タスクで行動失敗やセンサノイズに対する頑健性を実証した。

• 3Dセマンティックマッピングにおけるオンライン知識統合：サーベイ
  セマンティックマッピング2024/11/1

  3Dセマンティックマッピングに知識グラフや言語モデルをオンラインで統合する最近の手法を、セマンティックシーングラフと自然言語概念の観点から体系的にレビューしたサーベイ。

• A Development Cycle for Automated Self-Exploration of Robot Behaviors
  2020/7/1
• Robust Plan Execution with Unexpected Observations
  2020/3/1