Jinsong Lin
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
医療ロボティクス手術ロボティクス映像予測医療ロボティクス/VLA医療ロボティクス/データセット/基盤モデル
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- EndoLIFT: 言語で曖昧性を解消する潜在条件付き整流フローによる双方向内視鏡制御医療ロボティクス2026/8/20
内視鏡検査の双方向制御において、同じ視覚情報でも逆の動作が必要となる「意図の曖昧性」を解決するため、言語指示と軌跡潜在変数を組み合わせた視覚言語行動ポリシーを提案した。
- EndoWAM: 汎用内視鏡ナビゲーションのための接地された世界行動モデル医療ロボティクス2026/8/1
内視鏡ナビゲーションのための世界行動モデルを初めて提案し、将来の目標領域予測と行動生成を統合することで、変形や視点変化に対するロバスト性を向上させた。
- 信頼性の高い双腕手術サブタスク操作のための軌道発散ホライズン決定手術ロボティクス2026/8/1
手術用VLAモデルの固定長オープンループ動作による累積誤差を軽減するため、軌道発散に基づく適応的実行ホライズン決定手法を提案し、実機で検証した。
- CrossScope: 役割非対称な世界モデルによる二視野同時手術映像予測映像予測2026/8/1
内視鏡手術の二つの視点（母視点と子視点）の映像を、役割に応じて非対称に情報をやり取りしながら未来予測する世界モデルを提案した。
- BiliVLA: 強化学習を用いた自律的胆道内視鏡ナビゲーションのためのシーン認識型視覚言語行動モデル医療ロボティクス/VLA2026/6/1
胆道内視鏡ナビゲーションを指示条件付き視覚運動学習問題として定式化し、シーン認識型のVLAフレームワークを提案。対象カテゴリ、接地バウンディングボックス、3自由度モーターコマンドを予測し、2段階訓練で性能を向上させた。
- Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1
医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。