Rulin Zhou

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SurgLAT: 深度認識ロボット腹腔鏡制御のための外科的潜在注意追跡
  手術ロボティクス/カメラ制御2026/8/8

  本論文は、動的な手術シーンにおける外科医の意図を潜在的な注意状態として追跡し、自律的な腹腔鏡カメラ制御を行うフレームワークSurgLATを提案する。凍結DINOv3エンコーダと状態条件付きトークンミキサーを用いて注意をモデル化し、RCM制約を考慮したロボット展開を実現する。

• 信頼性の高い双腕手術サブタスク操作のための軌道発散ホライズン決定
  手術ロボティクス2026/8/1

  手術用VLAモデルの固定長オープンループ動作による累積誤差を軽減するため、軌道発散に基づく適応的実行ホライズン決定手法を提案し、実機で検証した。

• CrossScope: 役割非対称な世界モデルによる二視野同時手術映像予測
  映像予測2026/8/1

  内視鏡手術の二つの視点（母視点と子視点）の映像を、役割に応じて非対称に情報をやり取りしながら未来予測する世界モデルを提案した。