Yidong Zhang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EndoVLA-OOV：ロボット内視鏡における言語条件付き視野外ターゲット獲得
  VLA2026/10/17

  上部消化管内視鏡の再訪作業のため、言語指示と過去・現在の画像から視野外の対象へカメラを誘導するVLAポリシーを提案し、実機で93.3%の獲得成功率を達成した。

• EndoRSI：物理的証拠に基づく内視鏡ロボット方策の再帰的自己改善
  医療ロボティクス2026/10/9

  内視鏡ロボットの方策を、物理実験の証拠を基にコーディングエージェントが反復的に改良するシステムを提案し、挿入成功率を2/21から17/21へ向上させた。

• EndoLIFT: 言語で曖昧性を解消する潜在条件付き整流フローによる双方向内視鏡制御
  医療ロボティクス2026/8/20

  内視鏡検査の双方向制御において、同じ視覚情報でも逆の動作が必要となる「意図の曖昧性」を解決するため、言語指示と軌跡潜在変数を組み合わせた視覚言語行動ポリシーを提案した。

• Open-H-Embodiment：医療ロボティクスにおける基盤モデルを可能にする大規模データセット
  医療ロボティクス/データセット/基盤モデル2026/4/1

  医療ロボットの自律化を妨げるデータ不足を解決するため、複数のロボットプラットフォームにわたる大規模な医療ロボットビデオと運動学データセットを公開し、基盤モデルの開発を実証した。