Jinming Xu

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 前方・逆動的ゲーム統合フレームワークによるマルチエージェント軌道計画の高度化
  群制御2026/8/1

  未知の目的関数を持つ非線形システムにおけるマルチエージェント軌道計画を、KL正則化と状態依存重みを導入した動的ゲームと、最大エントロピー逆強化学習による逆ゲームモジュールを組み合わせて解く手法を提案した。

• 物体ベースのマルチロボットSLAMのための分散ポーズグラフリーマン最適化
  SLAM2026/6/1

  通信トポロジーに柔軟性を持たせた、物体ベースのマルチロボットSLAM向け完全分散型リーマン最適化フレームワークを提案。コンセンサス機構と近似ニュートン法により、収束性と通信効率を向上させた。

• VL-LN Bench：能動的対話による長期的目標指向ナビゲーションに向けて
  ナビゲーション2025/12/1

  対話を通じて曖昧な指示を解決しながら特定物体を探索する新しいナビゲーションタスクIIGNと、そのための大規模ベンチマークVL-LN Benchを提案した。

• CoCoL: マルチロボットシステム向け通信効率の良い分散協調学習法
  群制御2025/8/1

  ミラー降下法と勾配追跡を組み合わせ、異種データを持つマルチロボットシステムの協調学習において通信回数と帯域を削減しつつ高精度を維持する手法を提案。

• セマンティック誘導を用いたガウススプラッティングによるマルチロボット自律3D再構成
  マルチロボット再構成2024/12/1

  3Dガウススプラッティングとオープン語彙セマンティックセグメンテーションを組み合わせ、複数ロボットが協調して大規模シーンを高品質かつ効率的に自律再構成する集中型フレームワークを提案した。

• MAexp: 強化学習ベースのマルチエージェント探索のための汎用プラットフォーム
  マルチエージェント探索2024/4/1

  点群で環境を表現し、多様なMARLアルゴリズムとシナリオを統合した高速なマルチエージェント探索プラットフォームを提案し、連続行動ロボット向けの初のベンチマークを構築した。

• 安全なハイブリッド行動強化学習による任意車線変更の意思決定と制御
  自動運転/強化学習2024/3/1

  任意車線変更に安全なハイブリッド行動強化学習を初めて導入し、PIDラグランジュ法を組み合わせたPASAC-PIDLagを提案。衝突率0%を達成し、安全性で優れることを示した。

• Aggressive Trajectory Generation for A Swarm of Autonomous Racing Drones
  2023/3/1