Jinhao Chai
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
自動運転/拡散ポリシー自動運転/プランニングVLA自動運転/予測・計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- AnchDrive: ハイブリッド軌道アンカーによる拡散ポリシーのブートストラップを用いたエンドツーエンド運転自動運転/拡散ポリシー2025/9/1
静的・動的な軌道アンカーを初期値として拡散モデルを効率化し、NAVSIMで最先端性能を達成したエンドツーエンド自動運転プランナー。
- FlowDrive: エンドツーエンド自動運転のためのエネルギーフローフィールド自動運転/プランニング2025/9/1
リスクポテンシャルと車線引力場という物理的に解釈可能なエネルギーフローフィールドをBEV空間に導入し、拡散プランナで軌道生成する自動運転フレームワーク。NAVSIM v2でEPDMS 86.3のSOTAを達成。
- IRL-VLA：逆強化学習報酬ワールドモデルによる視覚言語行動ポリシーの訓練VLA2025/8/1
逆強化学習で軽量な報酬ワールドモデルを構築し、PPOによる閉ループ強化学習でVLAポリシーを訓練する手法を提案。NAVSIM v2ベンチマークで最先端性能を達成。
- DiffSemanticFusion: オンラインHDマップ拡散による自動運転向けセマンティックラスタBEV融合自動運転/予測・計画2025/8/1
ラスタ表現とグラフ表現の長所を組み合わせ、オンラインHDマップの拡散モジュールで安定性と表現力を高めるBEV融合フレームワークを提案し、軌道予測と計画タスクで性能を改善した。