Guoying Gu
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
データ収集/触覚/操作テレオペレーション/触覚触覚視触覚模倣学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- TAMEn: 接触リッチなタスクにおけるクローズドループデータ収集のための触覚対応操作エンジンデータ収集/触覚/操作2026/4/1
手持ち型デモ収集システムで、異なるグリッパーに適応可能なウェアラブルインターフェースと、高精度モードとポータブルモードを組み合わせたデータ収集パイプラインを提案し、触覚情報を含むリカバリデータを統合してポリシーを改善する。
- MILE: 巧みな操作のデータ収集のための機械的同型ハンドエクソスケルトンと視触覚ロボットハンドテレオペレーション/触覚2025/12/1
人間の手の構造に基づくエクソスケルトンと、それに対応する視触覚ロボットハンドを開発し、巧みな操作の実演データを同期収集できるテレオペレーションシステムを構築した。
- SuckTac：非構造表面の知覚とインタラクションのためのカメラベース触覚吸盤触覚2025/11/1
頭足類の吸盤に着想を得て、カメラベースの触覚センサを吸盤内部に統合し、表面形状やテクスチャを高密度に知覚しながら吸着できるロボット吸盤を開発した。
- FreeTacMan: 接触の多いマニピュレーションのためのロボット不要な視触覚データ収集システム触覚2025/6/1
人間の指に装着できる視触覚センサ付きグリッパと光学トラッキングで、ロボットなしに接触の多い操作の実演データを収集するシステムを提案し、大規模データセットを公開した。
- Look-to-Touch：ロボットマニピュレーションにおける距離・形状知覚のための視覚強化型近接・触覚センサ触覚2025/4/1
半透明のスライディングウィンドウで触覚モードと視覚モードを機械的に切り替え、50cmから-3mmまでの距離計測と高解像度の触感再構成を両立するデュアルモダリティセンサを開発した。
- 反応的拡散ポリシー：接触の多い操作のための低速・高速視触覚ポリシー学習視触覚模倣学習2025/3/1
拡散ポリシーで低速に行動チャンクを生成し、高速な触覚トークナイザで閉ループ制御する視触覚模倣学習手法を提案し、接触の多い操作タスクでの性能を向上させた。
- SymmeTac: 対称カラーLED駆動によるカメラベース触覚センサ向け高効率フォトメトリックスステレオ再構成法触覚2024/11/1
対称に配置した赤青LEDとCMOSチャンネル分離を利用し、2ショットで表面法線を推定する高効率なフォトメトリックスステレオ法を提案。演算を加算のみに最適化し、カメラベース触覚センサの高精度・高速な形状再構成を実現した。
- Precise Robotic Needle-Threading with Tactile Perception and Reinforcement Learning2023/11/1