Xizhe Zang
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- FastStair: ヒューマノイドロボットが階段を駆け上がるための学習手法歩行2026/1/1
モデルベースの足場計画を強化学習に組み込み、速度特化型エキスパートをLoRAで統合することで、ヒューマノイドが最大1.65m/sで安定して階段を駆け上がれるようにした。
- 二足歩行ロボットのための楕円ベース分割可変曲率足のモデル解析と設計歩行2025/6/1
人間の足の分割曲率転がり形状に着想を得て、楕円ベースの分割可変曲率（ESVC）足を設計し、解析的接触モデルと最適化手法を構築して、二足ロボットの歩行エネルギー効率を最大18.52%改善した。
- ESVC足を用いた二足歩行ロボットのためのノイズ解析と階層型適応身体状態推定器歩行2025/6/1
人間の足の転がり形状に着想を得たESVC足は歩行のエネルギー効率を高めるが、支持脚の傾きにより接触モデル誤差が増幅し状態推定が難しくなる。本研究ではノイズ解析を行い、ノイズ時間回帰モデルと二段階の階層型適応状態推定器を提案し、従来のEKFや適応EKFより高精度かつ高速収束を実現した。
- 凹凸足場における二足歩行のロバスト化：区分勾配LIPMと離散モデル予測制御歩行2025/4/1
地形の起伏に合わせて重心高さを調整する区分勾配LIPMと角運動量補償を導入し、MPCと全身制御を組み合わせて不整地の飛び石上を安定歩行させる手法を提案した。