Jie Lu
Fudan University
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLA姿勢推定VLA/データ拡張VLA/ロボット操作強化学習/システムアーキテクチャ
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- P-POSEMEM: ポーズグラフ再構築下で一貫した言語接地を実現する射影的意味記憶VLA2026/9/14
SLAMのポーズグラフが最適化・ループ閉じ込め・圧縮されても、言語指示が同じ物体を指し続けるよう、観測を誕生キーフレームの不変イベントとして保持しベイズ木の消去条件付きを統合する意味記憶手法を提案。
- 平面ベースのガウススプラッティングによるテクスチャレス物体の汎用6D姿勢推定姿勢推定2026/9/7
CADモデルを使わずにテクスチャのない物体の6D姿勢を推定するため、平面ベースのガウススプラッティングで再構成した3D表現と幾何駆動の姿勢最適化を組み合わせたフレームワークPG-Poseを提案した。
- VLAモデルのための行動合成訓練による行動範囲の拡大VLA/データ拡張2026/7/1
既存のデモデータから新しい物理的に有効なデモを自動合成し、VLAモデルの過学習を防いで行動の汎化を向上させるオフライン拡張手法を提案した。
- AC-VLA: 構成学習によるロバストな分布外行動実行VLA/ロボット操作2026/7/1
VLAモデルの分布外汎化を改善するため、LLMによるタスク分解と非対称マスキングを組み合わせた構成学習フレームワークAC-VLAを提案した。
- UniLab: GPU中心パラダイムを超えたロボット強化学習のためのヘテロジニアスアーキテクチャ強化学習/システムアーキテクチャ2026/5/1
CPUシミュレーションとGPU学習を分離したヘテロジニアスな強化学習システムUniLabを提案し、GPUシミュレーションに依存せずに3〜10倍の学習効率向上を実証した。