Yihan Zhou

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 視線プロンプト：Vision-Language-Actionファインチューニングのための時間的に密な人間の注意
  VLA2026/9/28

  VRテレオペレーション中の視線をフレーム単位の視覚プロンプトとしてVLAモデルに与え、展開時は軽量予測器で視線を推定することで、実世界の両手マニピュレーション成功率を26.3%から56.0%に向上させた。

• 潜在誘導フローマッチングによる視覚言語行動ポリシーの改善
  VLA2026/6/1

  視覚言語行動ポリシーに、成功可能性の軌跡を学習する自己誘導型フローマッチングを導入し、外部批評家なしで最良の行動選択を可能にする手法を提案した。

• 個別輪駆動によるドリフト学習：限界領域での自動運転車両の操縦
  sim2real2025/7/1

  GPU加速並列シミュレーションとドメインランダム化を用いた強化学習で、シミュレーションと実機のギャップを埋め、1/10スケールの個別輪駆動RCカーでドリフト制御を実現した。

• FactorSim: 因子分解表現による生成的シミュレーション
  sim2real2024/9/1

  自然言語入力からエージェント訓練用の完全なシミュレーションコードを生成する手法を提案し、因子分解POMDP表現で文脈依存を低減、ゼロショット転移性能で既存手法を上回ることを示した。

• MPC-Inspired Reinforcement Learning for Verifiable Model-Free Control
  2023/12/1
• Consecutive Inertia Drift of Autonomous RC Car via Primitive-based Planning and Data-driven Control
  2023/6/1