Dejian Gong

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• IMPACT: 高速な接触陰的軌道最適化のための陰的アクティブセット拡張ラグランジアン法
  軌道最適化2026/5/1

  接触陰的軌道最適化（CITO）を解くための拡張ラグランジアン法を提案し、接触モードを自動的に識別しながら高速化を実現した。

• SE(3)制約付きスタイン変分エルゴディック表面被覆
  マニピュレーション2026/3/1

  点群表面をエルゴディックに被覆しつつSE(3)姿勢制約を保つ軌道生成を、SE(3)対応のスタイン変分勾配降下で解く手法を提案し、実機で検証した。