Jiayuan Zhang

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• EgoSteer: 自己中心視点ビデオからの操縦可能な器用操作を実現するフルスタックシステム
  器用操作/VLA2026/7/1

  自己中心視点の人間ビデオから大規模な事前学習データを構築し、言語指示に従う器用なロボット操作ポリシーを学習するフルスタックシステムを提案。実ロボットへの適応も効率的で、多様なタスクで高い成功率を達成した。

• GS-Playground: 視覚に基づくロボット学習のための高スループット写実的シミュレータ
  シミュレーション2026/4/1

  3Dガウススプラッティングと並列物理エンジンを統合した高速写実シミュレータを開発し、視覚ベースの強化学習を大規模に加速する。

• DexKnot: 器用な袋結び操作のための汎化可能な視覚運動ポリシー学習
  マニピュレーション2026/3/1

  袋結びの汎化可能なポリシーを、キーポイントのアフォーダンスと拡散ポリシーを組み合わせて学習するフレームワークを提案した。

• ロボティクスのための視覚言語モデルにおける推論を伴う空間トレースに向けて
  VLA2025/12/1

  3D空間の参照と計測を統合したVLM「RoboTracer」を提案し、強化学習による多段階の空間推論を実現。大規模データセットとベンチマークも構築し、ロボットの長期的タスク実行に応用した。

• REGNet V2: 異なるサイズのグリッパ向けエンドツーエンド領域ベース把持検出ネットワーク
  マニピュレーション2024/10/1

  点群にグリッパパラメータを埋め込み、スコア・領域・精緻化の3段階ネットワークで多様な物体への把持を予測するシステムを提案し、実環境で高い成功率を達成した。