Marion Lepert

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Masquerade: データ編集による野生の人間動画からのロボット学習
  模倣学習2025/8/1

  人間の一人称視点動画をロボットの腕に置き換えて編集し、その動画でロボット政策を事前学習・微調整することで、少ない実演データでも汎化性能を大幅に向上させる手法を提案。

• Phantom: 人間の動画だけでロボットを訓練する
  模倣学習2025/3/1

  人間の動画デモから手の姿勢推定と視覚編集でロボット用の観測・行動ペアを生成し、ロボットデータなしで操作方策を訓練するフレームワーク。実機で最大92%の成功率を達成。

• Shadow: セグメンテーションマスクを活用した異なるロボット間のポリシー転移
  sim2real2025/3/1

  訓練時と評価時にロボットをソースとターゲットの合成セグメンテーションマスクに置き換えることで、単一のロボットアームの専門家軌道から別のロボットアームへポリシーを効率的に転移させる手法を提案。

• DROID: 大規模実環境ロボットマニピュレーションデータセット
  マニピュレーション2024/3/1

  北米・アジア・欧州の50名が12ヶ月かけて564シーン・84タスクで収集した76k軌道・350時間のロボット操作データセットを構築し、学習ポリシーの性能と汎化性能が向上することを示した。

• 触覚情報に基づく行動プリミティブによる密集環境でのジャミング緩和
  マニピュレーション2024/2/1

  密集した横方向アクセスシーンで物体を回収する際、隣接物体や壁とのジャミングを解消するために、掘削と穴掘りの2つの行動プリミティブを提案し、触覚と固有感覚情報を用いた閉ループハイブリッド制御で成功率を10倍に向上させた。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• TidyBot: Personalized Robot Assistance with Large Language Models
  2023/5/1
• In-Hand Manipulation of Unknown Objects with Tactile Sensing for Insertion
  2022/10/1
• TrajectoTree: Trajectory Optimization Meets Tree Search for Planning Multi-contact Dexterous Manipulation
  2021/9/1