Jiawei Wang
収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PRICE：身体性強化学習のための物理的関係に基づく行動チャンクのクレジット割り当て強化学習2026/9/30
終端の成否信号のみから、軌道間の物理的関係を利用して行動チャンクごとのクレジットを推定する手法PRICEを提案し、LIBEROや実機で有効性を示した。
- UMI-Bridge: 人間とロボットの操作データを動作で結ぶ潜在表現アライメントVLA2026/9/16
UMIを中間ドメインとして使い、見た目ではなく動作の等価性に基づいて人間とロボットの操作データの潜在表現を揃え、VLAポリシーの学習を改善する手法を提案。
- GaussianDream++: ロボット操作のための効率的な3Dガウス世界モデリングVLA/3Dガウス/世界モデル2026/8/26
VLAポリシーに世界状態トークンと世界予測トークンを挿入し、訓練時のみ3Dガウス表現で現在と未来の世界を監督することで、推論時の追加コストなしに操作性能を向上させる手法を提案。
- SoftVTBench: 変形を考慮した視覚触覚データセットと変形物体操作のベンチマーク変形物体操作/データセット/ベンチマーク2026/8/19
変形物体操作の物理的相互作用品質を評価するため、視覚触覚データセットと閉ループベンチマークを構築し、変形許容度を考慮した成功率を提案した。
- 潜在世界モデルにおける決定メトリック整合性：MPC計画のための診断と行動条件付き目的関数モデル予測制御2026/8/19
JEPAスタイルの潜在世界モデルで、ユークリッド距離をコストに使うMPC計画の性能が、潜在空間の距離が実際のタスク進捗と一致しない問題を指摘し、整合性を測る指標と改善手法を提案した。
- 自動運転の追い越しにおけるリスク認識意思決定：ワールドモデルベースのMixture-of-Expertsフレームワーク自動運転/意思決定2026/7/14
高速道路での自動追い越しにおいて、ワールドモデルを用いた並列マルチステップ展開と階層的ゲーティング機構により、長期的リスクを考慮した安全な意思決定を実現するフレームワークを提案した。
- HiFi-UMI: 高忠実度UMIデータのみから展開可能な操作ポリシーを学習する操作学習2026/7/1
ロボットフリーのUMIデータ収集システムの忠実度を高めることで、実ロボットデータを使わずに直接展開可能な操作ポリシーを学習できることを示した論文。
- エージェント統括型視覚言語行動スキル合成における意味的ハンドオフ失敗の診断VLA/タスク計画2026/7/1
長期的な家庭タスクでスキル間の境界が不明確なために生じる失敗を、BEHAVIOR-1K環境で分析し、スキル単体の性能と合成時の頑健性を分離評価する手法を提案した。
- SoftVTBench: 物理的制約下での変形物体操作のための安全性を考慮した視覚触覚ベンチマークベンチマーク/変形物体操作/触覚2026/7/1
変形物体の操作において、タスク完了だけでなく物理的安全性（落下や過度な変形の回避）を評価するベンチマークを提案し、触覚センシングが安全性向上に寄与することを示した。
- REACT: 車輪型移動ロボットの連続隊列ナビゲーションのための環境適応型アーキテクチャ群制御2026/5/1
車輪型移動ロボットの隊列制御において、環境に応じて隊列を動的に生成・維持する階層型アーキテクチャREACTを提案し、衝突のない割り当てと時空間軌道計画により障害物環境での連続ナビゲーションを実現した。
- HEX: 人間型アライメント専門家によるクロスエンボディ全身操作全身操作/VLA2026/4/1
全身協調操作を実現するため、人間型ロボットに特化した状態中心フレームワークHEXを提案。多様な身体構造に適用可能な状態表現と、全身協調と時間的運動ダイナミクスをモデル化する専門家混合機構を導入し、実機での操作成功率と汎化性能を向上させた。
- cuNRTO: GPU高速化による非線形ロバスト軌道最適化軌道最適化2026/3/1
不確実性下でのロバスト軌道最適化をCUDA上で高速化するcuNRTOを提案し、二つの動的最適化アーキテクチャで最大139.6倍の高速化を実現した。
- 混在交通流におけるコネクテッド・自動運転車のためのマルチソース・ヒューマン・イン・ザ・ループ・デジタルツイン・テストベッドテストベッド/シミュレーション2026/3/1
実車・仮想車両と人間ドライバーを統合した、混在交通環境でのCAVテストベッドを提案し、プラトゥーニング実験でその有効性を示した。
- ManiTwin: データ生成対応デジタルオブジェクトデータセットを10万点に拡張データセット/シミュレーション2026/3/1
単一画像からシミュレーション対応の3Dアセットを自動生成するパイプラインを構築し、10万点の高品質アセットデータセットを提供する論文。
- Kinematify: オープンボキャブラリによる高自由度関節物体の合成関節物体モデリング2025/11/1
RGB画像やテキストから高自由度の関節物体を自動合成するフレームワークを提案し、MCTSと幾何最適化で運動学的トポロジーと関節パラメータを推定する。
- TeraSim-World：エンドツーエンド自動運転のための世界規模の安全クリティカルデータ合成自動運転データ合成2025/9/1
任意の場所の地図・交通データを取得し、自然な運転行動と多様な危険シナリオをシミュレートして、映像生成モデルで写実的なセンサデータを合成する自動運転向けデータ生成パイプライン。
- Waymo Open Motion Datasetにおける交通信号データ品質の改善自動運転データセット2025/6/1
車両軌跡データと交通工学の知識を活用し、Waymo Open Motion Datasetの欠損・不正確な交通信号情報を自動補完・修正する手法を提案した。
- M3Depth: ウェーブレット強化による火星の深度推定とデュアルモーダルデータの相互ブースト深度推定2025/5/1
火星探査ローバ向けに、ウェーブレット変換を組み込んだ畳み込みと深度・表面法線の相互ブースト機構により、テクスチャが乏しい火星地形でも高精度なステレオ深度推定を実現した研究。
- cpRRTC: 拘束付き動作計画のためのGPU並列RRT-Connect動作計画2025/5/1
GPU上でランタイムコンパイルを活用し、複雑なロボットモデルや環境でも拘束付き動作計画を高速に解く並列RRT-Connect手法を提案した。
- RADE: マルチエージェント条件付き拡散によるリスク調整可能な運転環境の学習自動運転シミュレーション2025/5/1
マルチエージェント拡散モデルで交通参加者全員の挙動をリスク指標に条件付けて生成し、現実的な統計特性を保ちながら危険度を調整できる自動運転テスト用シミュレーションを提案した。
- 卓上整理のための移動マニピュレーション計画マニピュレーション2025/5/1
移動ロボットが卓上整理を行う際、1つの立ち位置から複数の操作をまとめて行い、状態再探索も導入することで、計画の品質と計算時間を改善した。
- TeraSim: 生成シミュレーションで自動運転車の未知の危険事象を発見する自動運転シミュレーション2025/3/1
自動運転車の安全性評価のため、多様な安全クリティカルな交通事象を生成し、衝突率などの統計的性能指標を推定できるオープンソースの高忠実度交通シミュレーションプラットフォームを提案した。
- CACCの引き継ぎのための人機共有制御アプローチ共有制御2024/7/1
CACCから人間への引き継ぎを円滑にするため、機械をリーダー、人間をフォロワーとするシュタッケルベルク競争として共有制御をモデル化し、人間の反応関数を予測制御に統合した。
- UAV Path Planning for Object Observation with Quality Constraints: A Dynamic Programming Approach2023/12/1
- Feasibility of Local Trajectory Planning for Level-2+ Semi-autonomous Driving without Absolute Localization2023/9/1
- Mixed Cloud Control Testbed: Validating Vehicle-Road-Cloud Integration via Mixed Digital Twin2022/12/1
- Conflict-free Cooperation Method for Connected and Automated Vehicles at Unsignalized Intersections: Graph-based Modeling and Optimality Analysis2021/7/1
- Formation Control with Lane Preference for Connected and Automated Vehicles in Multi-lane Scenarios2021/6/1