Jiawei Lin

Tsinghua University

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TouchSight: 一人称視野映像からの素手触覚予測
  触覚2026/9/17

  手袋型圧力センサの記録を生成AIで素手映像に変換し、一人称視野の動画から手全体の接触力を予測する手法を提案。触覚センサなしで密な触覚情報を推定できる。

• 一階モデル予測制御による高高度気球の定点保持
  制御/モデル予測制御2025/11/1

  高高度気球の定点保持に、JAXで微分可能な力学モデルを用いた一階モデル予測制御を適用し、強化学習方策を上回る性能を達成した。

• PrioriTouch: 腕全体の物理的ヒューマンロボットインタラクションにおけるユーザの接触選好への適応
  物理的ヒューマンロボットインタラクション2025/9/1

  複数接触がある腕全体の物理的インタラクションで、ユーザごとの接触の好み（場所や力）に適応するため、学習ベースのランキングと階層型操作空間制御を組み合わせたフレームワークを提案し、介護タスクなどで安全性と快適性を向上させた。

• 異種ロボットチームによる高レベル協調タスクの連続実行
  群制御2024/6/1

  LTL^ψという離散論理でタスクを記述し、異種マルチロボットシステムの役割分担と行動を自動合成して、協調部分を同期させながら連続実行する枠組みを提案し、実機で実証した。