Mahyar Fazlyab

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 期待値最大化としての一般化モデル予測経路積分制御
  制御理論2026/5/29

  MPPI制御を確率的最適制御の推論問題に対するEMアルゴリズムの特殊ケースとして解釈し、ガウス分布以外にも拡張した一般化フレームワークを提案し、収束性を解析した。

• 安全な逐次QCQPによる常時実行可能な一次最適化
  最適化2025/11/1

  各反復で実行可能性を保証する一次法SS-QCQPを提案し、適応的ステップ幅とアクティブセット変種で収束率とスケーラビリティを両立、多エージェント最適制御で検証した。

• 深層演算子学習によるドメイン適応型安全フィルタ
  安全制御2024/10/1

  環境パラメータから制御バリア関数への写像を自己教師あり深層演算子学習で獲得し、未知環境でも再学習なしに安全制御を可能にする手法を提案。

• Actor-Critic型物理情報ニューラルリアプノフ制御
  制御/安定化2024/3/1

  ZubovのPDEを活用したactor-critic学習により、制御制約下で安定化ニューラルネットワーク制御器とリアプノフ証明を同時に訓練し、吸引領域を最大化する手法を提案。

• ReachLipBnB: A branch-and-bound method for reachability analysis of neural autonomous systems using Lipschitz bounds
  2022/11/1
• Stability Analysis of Complementarity Systems with Neural Network Controllers
  2020/11/1