Jiaqi Chen
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 協調ORCA*: 連続空間マルチエージェントナビゲーションのためのリアルタイム先行的デッドロック回避群制御2026/6/1
連続空間でのマルチエージェント経路探索において、エージェント全体の軌道と空間的依存関係を考慮し、デッドロックを事前に防ぐ新しいアルゴリズムC-ORCA*を提案。従来手法より高い成功率・短い実行時間・低いフロータイムを達成した。
- SpatialBench：あなたの空間基盤モデルは万能選手か？ベンチマーク2026/5/26
空間基盤モデルの真の汎化能力を評価するため、多様な領域・タスク・入力密度をカバーする大規模ベンチマークSpatialBenchを構築し、41モデルを体系的に評価した。
- 段階的到達可能グラフと構造事前情報を用いた地上ロボットの多階探索探索2026/5/1
多階建物内での地上ロボットの自律探索を、到達可能な支持面を表す疎なグラフを段階的に構築し、階間の接続性を仮説的に保持することで効率的に行う手法を提案した。
- EgoVerse：世界各地から収集したロボット学習用の自己中心視点人間データセットデータセット/模倣学習2026/4/1
人間の自己中心視点のデモデータを大規模に収集・共有するプラットフォームとデータセットを構築し、人間データからロボットへの転移学習の大規模実験を行った。
- REACT3D: 対話型物理3Dシーンの関節構造を復元シーン理解2025/10/1
静的な3Dシーンから可動部を検出し、関節の種類や動作を推定して、シミュレーション可能な対話型シーンへと自動変換するゼロショット手法を提案。
- 空間認識型マニピュレーション順序の学習マニピュレーション2025/10/1
物体間の空間的依存関係を考慮し、散らかった環境での操作順序をリアルタイムに学習・決定するフレームワークOrderMindを提案した。
- 社会的受容性を考慮した進化ゲーム理論による自動運転の合流意思決定自動運転意思決定2025/8/1
自動運転車の高速道路合流において、人間ドライバーの限定合理性に基づく進化ゲーム理論を用い、周囲車両の運転スタイルをリアルタイム推定しながら効率・快適性・安全性のバランスを取る意思決定手法を提案した。
- 見えざるものを見えるものから：基盤モデルによる観察・指示の書き換えで視覚言語ナビゲーションを拡張VLA2025/3/1
視覚言語ナビゲーションのデータ不足を解消するため、基盤モデルで訓練データの観察と指示を書き換えて新たなペアを生成し、未知環境への汎化を促す手法を提案。
- 視覚から地形の物理パラメータを推定：物理特性を考慮した歩行とナビゲーションに向けて歩行2024/8/1
シミュレーションで摩擦や剛性を予測する物理デコーダを訓練し、実世界の画像に自己教師ありでラベル付けすることで、視覚から地形の物理パラメータを推定する手法を提案した。
- 基盤モデルを用いたアフォーダンス指向の連続視覚言語ナビゲーション計画VLA2024/7/1
SAMで地面のアフォーダンスを抽出し、LLMが経由点と経路をゼロショットで計画する連続VLN手法AO-Plannerを提案し、R2R-CEとRxR-CEで最高精度を達成した。
- NavCoT：分離推論の学習によるLLMベース視覚言語ナビゲーションの強化VLA2024/3/1
視覚言語ナビゲーション（VLN）において、LLMにナビゲーションの思考連鎖（世界モデルによる次観測の想像、候補選択、行動決定）を学習させ、ドメインギャップを効率的に埋める手法を提案。
- MapGPT: Map-Guided Prompting with Adaptive Path Planning for Vision-and-Language Navigation2024/1/1
- A 3D Mixed Reality Interface for Human-Robot Teaming2023/10/1
- Robot Calligraphy using Pseudospectral Optimal Control in Conjunction with a Novel Dynamic Brush Model2020/3/1
- Robot Calligraphy using Pseudospectral Optimal Control in Conjunction with a Novel Dynamic Brush Model2019/11/1