Jianzhuang Zhao

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ニューラル暗黙アクションフィールド：視覚-言語-行動モデルのための離散ウェイポイントから連続関数へ
  VLA2026/3/1

  VLAモデルの行動表現を離散ウェイポイントから連続時間の行動関数へ再定式化し、任意の時間分解能で滑らかな制御を可能にした手法を提案。

• 生LiDAR点群から直接制御する人型ロボットの安全で快適な歩行ポリシー
  歩行2025/8/1

  生のLiDAR点群を直接モータ指令に変換するエンドツーエンド歩行ポリシーを提案し、制約付きMDPと制御バリア関数を組み合わせて安全性を保証、快適性報酬で人間に配慮した動きを実現、実機へ転移した。

• IMA-Catcher: 衝撃を考慮した非把持キャッチングのための最適化と学習の統合フレームワーク
  マニピュレーション2025/6/1

  飛来物体のキャッチング時に生じる衝撃力を低減するため、把持前は速度差を最小化する軌道計画、把持後は人間のデモンストレーションに基づく剛性制御で滑らかにエネルギーを散逸させる枠組みを提案した。

• A Combined Learning and Optimization Framework to Transfer Human Whole-body Loco-manipulation Skills to Mobile Manipulators
  2024/2/1
• Impact-Friendly Object Catching at Non-Zero Velocity Based on Combined Optimization and Learning
  2022/9/1
• A Hybrid Learning and Optimization Framework to Achieve Physically Interactive Tasks with Mobile Manipulators
  2022/3/1