Jianjun Ma

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• CommitFlow: 長期的ロボットマニピュレーションVLA実行のための意味的コミットメント検証と局所修正
  VLA2026/9/18

  VLAポリシーの長期実行において、各段階で必要な物理的状態が満たされる前に次の段階へ進んでしまう問題に対し、意味的コミットメントの監視と局所修正を組み合わせた閉ループ実行フレームワークを提案し、RoboTwin 2.0でベースポリシーを22.7%上回る成功率を達成した。

• LP-NavOA: 限られた知覚下での人型ロボットの統合ローカルナビゲーションと障害物回避
  歩行2026/6/1

  短距離・部分観測のセンシングしか持たない人型ロボット向けに、障害物回避とゴール復帰を両立するナビゲーション手法を提案。強化学習で歩行制御を学習後、A*教師から蒸留した再帰型プランナーが指令を上書きし、マップ不要で高い到着率を達成した。