Jiangtao Li

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• FUSE: 車両・ロボットSLAMシステムにおける統合状態推定のためのフレームワーク
  SLAM2026/5/1

  SLAMの状態推定プロセスを観測取り込み・伝播・更新・状態問い合わせのインターフェースに分離し、設計選択を独立に変更可能にするフレームワークFUSEを提案。LiDAR-IMU実装で評価し、Faster-LIOと比較して誤差を低減した。

• 多様な脚式ロボットの効率的かつ汎用的な運動制御のための転移可能な潜在空間間移動ポリシー
  歩行2025/3/1

  潜在空間で動作する移動ポリシーを事前学習し、タスク固有の軽量エンコーダ・デコーダのみを微調整することで、多様な脚式ロボットの運動制御を効率的に適応させる手法を提案した。

• 二重ベータカルマンフィルタによる脚式ロボットのロバスト状態推定
  状態推定2024/11/1

  脚式ロボットの状態推定において、足の滑りと脚の長さ変化を考慮した測定モデルを提案し、脚長を推定するパラメータフィルタと状態フィルタを反復的に用いる二重推定フレームワークと、外れ値に頑健なベータカルマンフィルタを導入した。