Wenhan Cao
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自然勾配ベイズフィルタリング：力学系のための幾何認識フィルタ状態推定2026/5/1
ガウス分布の統計多様体上で自然勾配降下を用いて事後分布を更新する幾何認識型ガウスフィルタ（NANOフィルタ）を提案し、線形ガウス系ではカルマンフィルタと一致することを示した。衛星姿勢推定やロボットの状態推定などで有効性を実証している。
- FUSE: 車両・ロボットSLAMシステムにおける統合状態推定のためのフレームワークSLAM2026/5/1
SLAMの状態推定プロセスを観測取り込み・伝播・更新・状態問い合わせのインターフェースに分離し、設計選択を独立に変更可能にするフレームワークFUSEを提案。LiDAR-IMU実装で評価し、Faster-LIOと比較して誤差を低減した。
- リー群上の自然勾配ガウス近似フィルタによるロボット状態推定状態推定2026/4/1
リー群上で定義された非線形観測モデルを線形化せずに、ガウス分布の増分変数に対する最適化問題として再定式化し、自然勾配法を用いて解く新しいフィルタリング手法を提案した。実機の脚ロボット実験で有効性を実証した。
- MARS-Dragonfly: モジュール型空中ロボットシステムの機敏で頑健な飛行制御群制御2026/4/1
モジュール型空中ロボットシステム（MARS）の制御を、力・トルク等価でポリトープ制約を持つ仮想クアッドロータと二段階予測割り当てパイプラインを用いて実現し、多様な構成での安定飛行を可能にした。
- CoINS: スキル認識VLMによる反事実的インタラクティブナビゲーションナビゲーション2026/1/1
VLMにロボットのスキル能力を組み込み、障害物を除去すべきか反事実的に推論して経路を切り開く階層型ナビゲーション手法を提案。
- NANO-SLAM：自然勾配ガウス近似による車両SLAMSLAM2025/4/1
車両SLAMにおいて、サンプリング分布をガウスパラメータ上の最適化問題として定式化し、自然勾配降下法で解くことで線形化誤差を回避し精度を向上させる手法を提案した論文。
- 二重ベータカルマンフィルタによる脚式ロボットのロバスト状態推定状態推定2024/11/1
脚式ロボットの状態推定において、足の滑りと脚の長さ変化を考慮した測定モデルを提案し、脚長を推定するパラメータフィルタと状態フィルタを反復的に用いる二重推定フレームワークと、外れ値に頑健なベータカルマンフィルタを導入した。
- 高速移動プラットフォームによる大規模ロボティクスデータセットの収集データセット収集2024/8/1
後輪操舵のフラットベッド車にマッピングロボットを搭載し、高速で大規模な屋外データセットを収集するシステムを構築した。
- 3D-Printed Hydraulic Fluidic Logic Circuitry for Soft Robots2024/1/1