Erik Frisk
収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- COLREGsを考慮した最適計画による船舶軌道予測軌道予測2026/7/1
船舶の軌道予測を、A*探索と数値最適化を組み合わせた最適計画問題として解く手法を提案した。周囲の船舶の現在位置・速度・目的地のみから高速に予測できる。
- 分布タイヤ動力学を備えた線形単一トラック車両モデルのための逆動力学オブザーバ設計車両状態推定2026/3/1
車両の横滑り角とタイヤ力を正確に推定するため、線形単一トラックモデルと分布タイヤ表現を組み合わせたオブザーバを提案し、ヨーレートと横加速度のみから状態を再構成する。
- ブラシル動力学を伴う一次摩擦モデル：集中定式化と分布定式化摩擦モデリング2026/2/1
物理原理から一次動摩擦モデルを導出し、LuGreモデルに類似した定式化の安定性・受動性を解析するとともに、転がり接触向けの分布型PDEモデルを提案した。
- インテリジェントタイヤを活用した全輪操舵車両の横方向追従制御車両制御2026/2/1
スマートタイヤ技術と分布定数系タイヤモデルを統合し、低速時の微細シミー現象を抑制しつつ力制御で経路追従を実現する全輪操舵車両の出力フィードバック横方向制御手法を提案した。
- 分布タイヤ摩擦ダイナミクスを考慮した半線形単一軌道車両モデル車両ダイナミクス2026/1/1
タイヤの過渡的な摩擦・変形を空間分布系として捉える新しいモデルを提案し、車両の横運動との連成を半線形偏微分方程式で記述。シミー振動や操舵応答の再現性を示した。
- ゾノトープを用いた挙動認識型オンライン障害物占有予測自動運転/予測2025/10/1
周囲車両の運動観測のみから制御入力のゾノトープ集合を推定し、到達可能性解析で将来の占有領域をオンライン予測する手法を提案した。
- 関節車両のための改良二次元衝突時間：側面衝突と追突の予測衝突予測2025/7/1
トラクター・セミトレーラーのような関節車両に対応し、側面衝突も予測できるよう既存の二次元TTCを3通りに拡張し、CARLAシミュレーションで精度を検証した論文。
- 不確実性を考慮した自動運転車の強制合流における意思決定と運動計画自動運転/運動計画2024/10/1
周囲車両の加速度範囲をオンライン推定して不確実性を捉え、強制合流シナリオでの意思決定と運動計画を安全かつ柔軟に行う手法を提案した。
- 鳥瞰図データセットにおける軌道予測研究の統一実践に向けて軌道予測2024/5/1
自動運転の軌道予測研究で使われるデータセットの前処理・可視化・評価を標準化するためのツールボックスを提案し、研究間の比較を容易にする。
- 拡散モデルによる環境認識型軌道予測軌道予測2024/3/1
拡散生成モデルを用いて交通参加者の将来軌道を予測し、複雑な相互作用とマルチモーダル性を捉えて高精度かつ多様な予測を実現した研究。
- 障害物の不確かさを学習するロバスト予測動作計画動作計画2024/3/1
障害物の不確かさをオンライン学習し、保守的すぎない到達可能集合を予測して、動的環境で安全な動作計画を行う手法を提案した。
- Evaluation of Differentially Constrained Motion Models for Graph-Based Trajectory Prediction2023/4/1
- MTP-GO: Graph-Based Probabilistic Multi-Agent Trajectory Prediction with Neural ODEs2023/2/1
- Vehicle Behavior Prediction and Generalization Using Imbalanced Learning Techniques2021/9/1