Qiwei Wu
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- RoboDojo: 汎用ロボット操作ポリシーの包括的評価のための統合シミュレーション・実世界ベンチマークベンチマーク2026/7/1
シミュレーションと実世界の両方で汎用ロボット操作ポリシーを評価するための統一ベンチマークを提案し、42のシミュレーションタスクと18の実世界タスクで多様な能力を評価する。
- HumanoidArena: 自己中心視点の階層的全身体学習のベンチマークヒューマノイド制御2026/6/1
ヒューマノイドロボットの階層的制御（高レベル方策と低レベル運動追跡器）の性能を評価する新しいシミュレーションベンチマークを提案し、脚部が重要な7つのタスクを設計して、方策と追跡器のインターフェースの実行可能性や頑健性を検証する。
- GPU並列マルチタスク強化学習とデモンストレーション誘導型方策最適化マルチタスクRL2026/6/1
GPU並列環境で複数の操作タスクを同時に学習するベンチマークMT-Liberoを構築し、デモンストレーションを活用したDGPOアルゴリズムを提案して性能を向上させた。
- OHP-RL: ロボット操作の強化学習におけるオンライン人間選好をガイドとして活用マニピュレーション2026/5/1
人間の介入を選好情報として捉え、状態依存のゲートで適応的に学習を導く強化学習フレームワークを提案し、実機ロボットの接触を伴う操作タスクで有効性を示した。
- Tabero: 視覚・触覚・言語からの閉ループ力フィードバックによる優しい操作の学習操作学習2026/5/1
触覚フィードバックを活用した優しいロボット操作を実現するため、データ効率的なパイプラインで視覚・触覚・言語データを生成し、力と位置を分離した指令インターフェースを持つモデルを提案。優しい指示下で把持力を70%以上削減しつつ高い成功率を維持した。
- ロボット中心の映像合成による形態整合的な人型ロボットインタラクションヒューマノイド/映像生成/ゼロショット2026/3/1
人型ロボットの対話スキルを、ポリシー学習や人間の動作リターゲティングに頼らず、映像生成モデルでロボット自身の動作を合成し、そこから関節軌道を抽出して実行するゼロショット手法を提案した。
- 人間型ロボット制御の能力を拡張する反復閉ループ動作合成ヒューマノイド制御2026/2/1
物理ベースの人間型ロボット制御において、動作データを自動生成し反復的に難易度を高める閉ループフレームワークを提案。AMASSの約1/10のデータ量で失敗率を45%削減した。
- VLMが計画した原子スキルのデモンストレーションによる優しいマニピュレーション方策学習マニピュレーション2025/11/1
VLMで長期的な接触を伴うタスクを原子スキルに分解し、力制約付きRLで各スキルをシミュレーション学習、そのデモを視触覚拡散方策に蒸留して実機展開する枠組みを提案。