Jian Kuang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DINS-IO: 微分可能なINS整合性による学習型慣性オドメトリ
  慣性オドメトリ/自己教師あり学習2026/7/1

  位置ラベルなしでIMU生データから慣性オドメトリを学習する手法を提案。ストラップダウンINSの速度再帰を微分可能な整合性制約として自己教師あり損失に用い、少数のラベルで較正する。

• 磁気アレイ支援慣性オドメトリのための多状態制約拡張カルマンフィルタ
  屋内測位/磁気慣性オドメトリ2025/5/1

  磁気センサアレイで観測した磁場変化と慣性航法を多状態制約拡張カルマンフィルタで融合し、低コストで高精度な屋内自己位置推定を実現した。

• DogLegs: 脚部搭載IMUを用いた脚ロボットのロバスト固有受容状態推定
  状態推定2025/3/1

  脚に複数のIMUを装着し、体幹IMU・関節エンコーダと拡張カルマンフィルタで融合することで、脚ロボットの状態推定精度を向上させる手法を提案した。

• Wheel-GINS: 車輪搭載IMUを用いたGNSS/INS統合航法システム
  GNSS/INS統合測位2025/1/1

  車輪に取り付けたIMUとGNSSを拡張カルマンフィルタで統合し、GNSS遮蔽時でも長期的に高精度な自己位置推定を実現するシステムを提案した。

• Wheel-SLAM: Simultaneous Localization and Terrain Mapping Using One Wheel-mounted IMU
  2022/11/1
• Wheel-INS2: Multiple MEMS IMU-based Dead Reckoning System for Wheeled Robots with Evaluation of Different IMU Configurations
  2020/12/1
• A Comparison of Three Measurement Models for the Wheel-mounted MEMS IMU-based Dead Reckoning System
  2020/12/1
• Wheel-INS: A Wheel-mounted MEMS IMU-based Dead Reckoning System
  2019/12/1