Xiaoji Niu
収録論文 22本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DINS-IO: 微分可能なINS整合性による学習型慣性オドメトリ慣性オドメトリ/自己教師あり学習2026/7/1
位置ラベルなしでIMU生データから慣性オドメトリを学習する手法を提案。ストラップダウンINSの速度再帰を微分可能な整合性制約として自己教師あり損失に用い、少数のラベルで較正する。
- PA-LVIO: ポーズのみのバンドル調整によるリアルタイムLiDAR-視覚-慣性オドメトリとマッピングオドメトリ/マッピング2026/3/1
LiDAR・カメラ・IMUを統合したリアルタイムオドメトリ・マッピング手法を提案。ポーズのみのバンドル調整とフレーム間・フレーム対マップの制約を組み合わせ、高精度かつ効率的な自己位置推定と高品質なRGB点群地図構築を実現した。
- 自転車測位のためのMoEベース学習型慣性オドメトリ慣性オドメトリ2025/10/1
マルチライダー・多路面のIMUデータで学習した速度予測器をEKFと密結合し、疎ゲート型Mixture of Expertsで計算量を抑えつつ高精度な自転車測位を実現した。
- i2Nav-Robot：屋内・屋外対応の大規模マルチセンサ融合ナビゲーション用ロボットデータセットナビゲーション2025/8/1
全方位移動車両にLiDAR・4Dミリ波レーダー・ステレオカメラ・IMU・GNSS・車輪オドメトリを搭載し、屋内駐車場から屋外街路まで約17kmの走行データを高精度な正解位置とともに収録した大規模データセットを構築した。
- 磁気アレイ支援慣性オドメトリのための多状態制約拡張カルマンフィルタ屋内測位/磁気慣性オドメトリ2025/5/1
磁気センサアレイで観測した磁場変化と慣性航法を多状態制約拡張カルマンフィルタで融合し、低コストで高精度な屋内自己位置推定を実現した。
- SELC: 低品質画像のための自己教師あり効率的局所対応学習特徴マッチング2025/4/1
手動アノテーション不要のハイブリッド自己教師あり学習で、低品質画像でも高解像度時に2〜10倍効率的な軽量特徴マッチングネットワークを提案。
- DogLegs: 脚部搭載IMUを用いた脚ロボットのロバスト固有受容状態推定状態推定2025/3/1
脚に複数のIMUを装着し、体幹IMU・関節エンコーダと拡張カルマンフィルタで融合することで、脚ロボットの状態推定精度を向上させる手法を提案した。
- Wheel-GINS: 車輪搭載IMUを用いたGNSS/INS統合航法システムGNSS/INS統合測位2025/1/1
車輪に取り付けたIMUとGNSSを拡張カルマンフィルタで統合し、GNSS遮蔽時でも長期的に高精度な自己位置推定を実現するシステムを提案した。
- MR-ULINS: マルチエポック外れ値除去を備えたUWB-LiDAR-慣性の密結合推定器測位・SLAM2024/8/1
UWB・LiDAR・IMUを密結合し、UWBの系統誤差とNLOS外れ値をオンラインで推定・除去することで、GNSS拒否環境で約0.1mの高精度測位を実現した。
- MSC-LIO: 同一平面クラスタ追跡を用いたMSCKFベースのLiDAR慣性オドメトリLiDARオドメトリ2024/7/1
MSCKFフレームワークに基づく密結合LiDAR慣性オドメトリを提案し、同一平面クラスタ追跡による効率的なデータ対応と時間遅延推定を実現した。
- BA-LINS: A Frame-to-Frame Bundle Adjustment for LiDAR-Inertial Navigation2024/1/1
- SE-LIO: Semantics-enhanced Solid-State-LiDAR-Inertial Odometry for Tree-rich Environments2023/12/1
- FF-LINS: A Consistent Frame-to-Frame Solid-State-LiDAR-Inertial State Estimator2023/7/1
- PO-VINS: An Efficient and Robust Pose-Only Visual-Inertial State Estimator With LiDAR Enhancement2023/5/1
- Wheel-SLAM: Simultaneous Localization and Terrain Mapping Using One Wheel-mounted IMU2022/11/1
- DynaVIG: Monocular Vision/INS/GNSS Integrated Navigation and Object Tracking for AGV in Dynamic Scenes2022/11/1
- IC-GVINS: A Robust, Real-time, INS-Centric GNSS-Visual-Inertial Navigation System for Wheeled Robot2022/4/1
- OdoNet: Untethered Speed Aiding for Vehicle Navigation Without Hardware Wheeled Odometer2021/9/1
- Exploring the Accuracy Potential of IMU Preintegration in Factor Graph Optimization2021/9/1
- A Comparison of Three Measurement Models for the Wheel-mounted MEMS IMU-based Dead Reckoning System2020/12/1
- Wheel-INS2: Multiple MEMS IMU-based Dead Reckoning System for Wheeled Robots with Evaluation of Different IMU Configurations2020/12/1
- Wheel-INS: A Wheel-mounted MEMS IMU-based Dead Reckoning System2019/12/1