Lasse Klingbeil

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DogLegs: 脚部搭載IMUを用いた脚ロボットのロバスト固有受容状態推定
  状態推定2025/3/1

  脚に複数のIMUを装着し、体幹IMU・関節エンコーダと拡張カルマンフィルタで融合することで、脚ロボットの状態推定精度を向上させる手法を提案した。

• Wheel-GINS: 車輪搭載IMUを用いたGNSS/INS統合航法システム
  GNSS/INS統合測位2025/1/1

  車輪に取り付けたIMUとGNSSを拡張カルマンフィルタで統合し、GNSS遮蔽時でも長期的に高精度な自己位置推定を実現するシステムを提案した。

• 農業ロボティクス向け果実の形状補完データセットとベンチマーク
  農業ロボティクス2024/7/1

  農業ロボットによる果実収穫のための、ピーマンのRGB-Dデータセットと高精度点群を提供し、遮蔽下での3D形状補完を可能にする。

• 高精度レーザースキャナを複数搭載したフィールドフェノタイピングロボットのシステムキャリブレーション
  キャリブレーション2024/3/1

  農業ロボットに搭載した2台の産業用レーザースキャナのキャリブレーション手法を提案し、点群の全分散最小化とファクターグラフによる姿勢推定を組み合わせて0.8cmの精度を達成した。

• LIO-EKF: High Frequency LiDAR-Inertial Odometry using Extended Kalman Filters
  2023/11/1
• Field Robot for High-throughput and High-resolution 3D Plant Phenotyping
  2023/10/1
• Wheel-SLAM: Simultaneous Localization and Terrain Mapping Using One Wheel-mounted IMU
  2022/11/1