Xi Li
Zhejiang University
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ExceptionDrive: 自動運転のための計画指向カウンターファクト・コーナーケースベンチマーク自動運転2026/9/29
実走シーンに危険を挿入して計画器の安全性を評価するベンチマークを提案し、危険検知を支援するリマインダーエージェントも開発した。
- トポロジー的必然性：異なる身体を持つエージェント間で転移可能な目標条件付き制御のためのメカニズム不変な戦略的サブゴール目標条件付き強化学習/トポロジー/クロスエンボディメント2026/9/10
成功軌跡からホモロジーを用いて「必ず通らなければならない関門」を抽出し、実行エージェントが変わっても転移可能なサブゴールとして目標条件付き強化学習に組み込む手法を提案。
- V-Link: アクションDiTにおける失われた視覚表現の回復による視覚-言語-行動モデルの強化VLA2026/8/26
VLAモデルのアクション専門家が視覚特徴を十分に活用できない問題を解決するため、VLM内に空間・意味クエリを学習し、非対称経路でAction DiTに注入するV-Linkを提案。ベンチマークで成功率を大幅に向上させた。
- 適応的動作計画と追従による人型ロボットのプロテニススタイル実現ヒューマノイド/模倣学習/sim2real2026/8/20
放送映像からプロのテニス動作を学習し、適応機構でシミュレーションと実機のギャップを埋めることで、人型ロボットにプロ級のサーブとラリーを実現するフレームワークを提案した。
- ReFPO: フローマッチングポリシー勾配のためのリフロー正則化強化学習/生成ポリシー2026/6/1
フローマッチングポリシー勾配法に明示的なリフロー正則化を追加したオンライン強化学習手法を提案し、生成ポリシーの学習安定性と性能を向上させた。
- 段階的視覚言語学習による物理的接地を備えた具現化タスク計画VLA2026/3/1
具現化タスク計画のための3段階学習フレームワークSVLLを提案し、空間接地と時間推論を分離してから、専門家軌道へのバイアスを注入するBias-DPOでアライメントを行うことで、物理的に不可能な行動を抑制する。
- KoopmanFlow：コープマン構造バイアスによるスペクトル分離生成制御ポリシーロボット操作2026/3/1
ロボット操作のための生成制御ポリシーにおいて、安定した大域運動と高周波の局所補正を同時にモデル化する問題を解決するため、コープマン理論に着想を得た構造的帰納バイアスを持つ生成ポリシーKoopmanFlowを提案した。
- MapViT: 動的環境におけるリアルタイム無線品質マップ予測のための2段階ViTベースフレームワーク無線品質予測2026/1/1
大規模言語モデルの事前学習・微調整パラダイムに着想を得て、環境変化と無線信号品質を予測する2段階のVision Transformerフレームワークを提案し、移動ロボット向けのリアルタイム予測を実現した。
- 楕円体作業空間最適化による多機能追加ロボット肢の革新的設計設計最適化2025/11/1
把持・歩行・立ち上がり支援・質量慣性の4目的を統合した多目的最適化理論を提案し、楕円体で作業空間を表現する幾何ベクトル定量化法と改良ホタルアルゴリズムで追加ロボット肢を設計した論文。
- 空気室を用いた人間-ロボット相互作用向けソフト六軸力覚センサ触覚2025/11/1
シリコーンゴム製の空気室と16チャンネルの気圧センサを用いて、柔らかさを保ちながら六軸の力とトルクを計測できるソフトセンサを開発し、剛柔階層構造に基づく効果的な軸間干渉の分離手法を提案した。
- 5Gとロボットのエネルギー認識型統合オーケストレーション：実験用テストベッドとフィールド検証群制御2025/3/1
5G接続ロボット群のナビゲーション・センシング・クラウド資源利用を統合制御するOROSを実機テストベッドで検証し、計算オフロードとセンサー動的制御により約15%の省エネを達成した。
- OROS: Online Operation and Orchestration of Collaborative Robots using 5G2022/5/1