Jiaming Hu

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SCALE: 正しい幾何学におけるJEPA計画のための状態校正潜在埋め込み
  世界モデル/計画2026/8/17

  エンドツーエンドの世界モデルLeWMの潜在表現に、タスク関連状態空間との距離整合性を持たせることで、計画性能を向上させる手法SCALEを提案した。

• Kinematify: オープンボキャブラリによる高自由度関節物体の合成
  関節物体モデリング2025/11/1

  RGB画像やテキストから高自由度の関節物体を自動合成するフレームワークを提案し、MCTSと幾何最適化で運動学的トポロジーと関節パラメータを推定する。

• cpRRTC: 拘束付き動作計画のためのGPU並列RRT-Connect
  動作計画2025/5/1

  GPU上でランタイムコンパイルを活用し、複雑なロボットモデルや環境でも拘束付き動作計画を高速に解く並列RRT-Connect手法を提案した。

• 卓上整理のための移動マニピュレーション計画
  マニピュレーション2025/5/1

  移動ロボットが卓上整理を行う際、1つの立ち位置から複数の操作をまとめて行い、状態再探索も導入することで、計画の品質と計算時間を改善した。

• 卓上物体の再配置計画のための拡張A*アルゴリズム
  マニピュレーション2024/11/1

  卓上物体の再配置計画において、状態表現の改善と遅延評価付き反復目標試行を組み合わせた拡張A*アルゴリズムを提案し、スケーラビリティと解品質を向上させた。

• Household navigation and manipulation for everyday object rearrangement tasks
  2023/12/1
• An Experience-based TAMP Framework for Foliated Manifolds
  2023/10/1
• Multi-Modal Planning on Regrasping for Stable Manipulation
  2023/9/1
• Lessons Learned Developing an Assembly System for WRS 2020 Assembly Challenge
  2021/3/1
• Meta-Modeling of Assembly Contingencies and Planning for Repair
  2021/3/1
• Pose Estimation of Specular and Symmetrical Objects
  2020/11/1