Jiahe Pan

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• バイナリを超えて：物理に基づく接触表現によるシミュレーションから実世界への巧みな操作
  触覚/シミュレーション転移2026/5/1

  触覚データを物理原理に基づく圧力中心（CoP）表現に変換し、シミュレーションから実世界へのゼロショット転移を可能にする手法を提案。多指ハンドでのピン穴挿入とボールバランス課題で有効性を実証した。

• オンザフライ学習：微分可能シミュレーションによる迅速な方策適応
  sim2real2025/8/1

  微分可能シミュレーション内で残差ダイナミクス学習と実時間方策適応を統合し、実世界データでモデルを逐次更新することで、未見の外乱に5秒以内で適応するオンライン学習フレームワークを提案した。

• 拡張現実によるモーションキャプチャ型ロボットアーム遠隔操作の支援
  遠隔操作2025/1/1

  人間の腕のモーションキャプチャでロボットアームを遠隔操作する際、ARで人間の腕の仮想参照を重ねて表示すると操作習得が容易になることを示した研究。

• OfficeMate: オフィスアシスタントロボットのパイロット評価
  ソーシャルロボット2025/1/1

  オフィスで働く人の健康と生産性を支援するソーシャルロボットOfficeMateを開発し、7名の参加者による実環境パイロット評価で有用性と課題を明らかにした。

• フィッツの法則を用いた支援型ヒューマンロボット性能のベンチマーク
  共有制御2024/12/1

  フィッツの法則に基づき共有制御システムのタスク難易度を定量化し、ロボットの自律性が作業性能・認知負荷・信頼に与える影響を24名の実験でモデル化した研究。

• 微分可能シミュレータのレビュー
  sim2real2024/7/1

  物理プロセスの勾配計算を可能にする微分可能シミュレータについて、基礎・設計上のトレードオフ・主要なオープンソース実装・応用例を体系的にまとめたレビュー論文。

• 共有制御が遠隔操作の軌道追従における認知負荷と信頼に与える影響
  遠隔操作2024/2/1

  遠隔操作ロボットの自律性のレベルが操作者の認知負荷と信頼に与える影響を調査し、両者が独立して作用することを明らかにした。

• Variable Grasp Pose and Commitment for Trajectory Optimization
  2023/5/1