Jiacheng Hou

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Sim-to-real強化学習による速度適応型股関節外骨格制御ポリシーの学習
  外骨格/強化学習/sim2real2026/9/23

  シミュレーションで歩行速度に応じたアシストタイミングを強化学習し、実機の股関節外骨格に転移させ、オンライン選好学習でアシスト強度を個人適応させるフレームワークを提案した。

• JailWAM: ロボット制御におけるワールドアクションモデルの脱獄
  安全性評価2026/4/1

  ワールドアクションモデル（WAM）の安全性リスクを評価する初の脱獄フレームワークJailWAMを提案。視覚軌跡マッピングとリスク判別器、二重経路検証により、悪意ある指示による不安全なロボット動作を効率的に検出する。

• セラピスト入力から形状適応型支援必要量リハビリ政策を学習
  リハビリテーションロボティクス2025/10/1

  セラピストの介入を潜在空間の経由点として符号化し、患者の運動嗜好に応じて参照軌道を適応的に変形する支援必要量リハビリ政策を学習する遠隔操作フレームワークを提案した。

• Eva-VLA：実世界の物理的変動下における視覚言語行動モデルのロバスト性評価
  VLA2025/9/1

  VLAモデルの実世界での物理的変動に対するロバスト性を評価する初の統一フレームワークEva-VLAを提案し、最悪ケースを効率的に探索する手法を開発した。