Xinyi Ye

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 軌道条件付き異形態間スキル転移
  模倣学習2025/10/1

  人間のデモ動画から疎なオプティカルフロー軌道を抽出し、それを条件としてロボットの操作動画と実行行動を生成することで、形態の違いを超えたスキル転移を実現した研究。

• FastUMI-100K：大規模UMI形式データセットによるデータ駆動型ロボットマニピュレーションの進展
  マニピュレーション2025/10/1

  モジュール型ハードウェアと軽量トラッキングを備えたFastUMIシステムで収集した10万件超の家庭内タスク実演データセットを構築し、多様な模倣学習アルゴリズムで高い成功率を示した。

• EO-1: 汎用ロボット制御のためのオープンな統合身体性基盤モデル
  VLA2025/8/1

  視覚・言語・行動を統合的に扱う基盤モデルEO-1と150万件のデータセットEO-Data1.5Mを提案し、多様なロボットでの長期的な器用マニピュレーションを実現した。

• OpenFly: 空中視覚言語ナビゲーションのための包括的プラットフォーム
  VLA2025/2/1

  空中視覚言語ナビゲーションのための多様なレンダリングエンジンと自動データ収集ツールチェーンを統合したプラットフォームを提案し、10万軌道の大規模ベンチマークとキーフレーム重視のナビゲーションモデルを構築した。

• SpatialVLA：視覚-言語-行動モデルのための空間表現の探求
  VLA2025/1/1

  ロボット操作における空間理解の重要性に着目し、3D位置エンコーディングと適応的行動グリッドを導入した視覚-言語-行動基盤モデルSpatialVLAを提案。110万件の実世界ロボットデータで事前学習し、ゼロショットでの操作や新環境への適応を実現した。