Jia Deng

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LLMエージェントのための世界モデル再考：エージェント編集型世界モデル
  LLMエージェント2026/9/23

  LLMエージェントのタスク状態汚染を防ぐため、ツール応答の予測ではなく推論と行動が将来の進捗をどう形作るかをモデル化し、ノイズの多い推論・行動を編集するAEWMを提案。

• GraspGen-X: クロスエンボディメント6自由度拡散ベース把持
  把持2026/6/1

  異なるグリッパー形状や物理的把持プロセスにも対応できる、拡散モデルを用いた6自由度把持生成手法を提案。スイープボリュームによるグリッパー表現と手続き的グリッパーによる大規模データセットで訓練し、未知のグリッパーへのゼロショット汎化を実現した。

• 磁気ベース触覚センサの挿入タスクにおけるゼロショットSim2Real転移
  触覚2025/5/1

  磁気触覚センサの生の3軸触覚読みを入力として、強化学習方策をシミュレーションから実機へゼロショット転移させる手法GCSを提案し、ブラインド挿入タスクで評価した。

• AnyBody: 異形態マニピュレーションのためのベンチマークスイート
  マニピュレーション2025/5/1

  多様なロボット形態でのリーチとプッシュ課題を対象に、補間・外挿・構成の3軸で汎化性能を評価する異形態マニピュレーションのベンチマークを提案し、RL方策の形態間汎化の限界を分析した。

• 関節付きシミュレーション用アセットの手続き的生成
  sim2real2025/5/1

  ロボティクスシミュレーション向けに、18種類の関節付き物体を手続き的に生成し、物理特性付きでシミュレータにエクスポートするツールキットを提案。

• FetchBench：ロボットによる物体取得のためのシミュレーションベンチマーク
  マニピュレーション2024/6/1

  接近・把持・回収を含む「物体取得」タスクに特化した新ベンチマークFetchBenchを提案し、模倣学習用の軌道データ生成パイプラインを整備。従来手法の成功率は最大20%にとどまり、課題の難しさを明らかにした。

• IFOR: Iterative Flow Minimization for Robotic Object Rearrangement
  2022/2/1
• Rearrangement: A Challenge for Embodied AI
  2020/11/1