Jeremy A. Collins

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 模倣を超えて：オフポリシーQプランニングによるロボットポリシーの自己改善
  ロボット学習2026/8/21

  大規模な視覚運動BCポリシーに小さなオフポリシーQ関数を組み合わせ、推論時の価値誘導選択とオンライン自己改善を実現。失敗データを活用してベンチマークと実ロボットタスクの成功率を大幅に向上させた。

• COBALT: スマートフォンを用いたクラウドベース遠隔操作によるロボット学習のクラウドソーシング
  遠隔操作/データ収集2026/5/1

  スマートフォンなどの一般的なデバイスを用いて、複数ユーザーが同時に遠隔操作でロボットのデモデータを収集できるプラットフォームを提案し、模倣学習のための大規模データ収集を低コストで実現した。

• AMPLIFY: ロボット学習のためのアクションなし動き事前分布
  VLA2025/6/1

  アクションラベルなしの大規模動画からキーポイント軌跡を離散モーショントークンに符号化し、順動力学と逆動力学を分離して学習することで、ロボット方策の汎化性能を向上させるフレームワーク。

• RoCoDA: 実演からのデータ効率的なロボット学習のための反事実的データ拡張
  マニピュレーション2024/11/1

  模倣学習において、不変性・同変性・因果性を統合したデータ拡張手法RoCoDAを提案し、5つのマニピュレーションタスクで性能・汎化・サンプル効率を改善した。

• ForceSight: Text-Guided Mobile Manipulation with Visual-Force Goals
  2023/9/1
• Visual Contact Pressure Estimation for Grippers in the Wild
  2023/3/1
• Force/Torque Sensing for Soft Grippers using an External Camera
  2022/10/1
• Visual Pressure Estimation and Control for Soft Robotic Grippers
  2022/4/1