Jeffrey Fang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GPU並列線形化誤差境界による非線形・ニューラルネットワーク動力学のリアルタイムロバスト最適制御
  ロバスト制御2026/7/1

  非線形およびニューラルネットワーク動力学の線形時変近似に対する厳密で微分可能な線形化誤差境界をGPU上で並列計算し、ロバスト制御のリアルタイム最適化を実現した。

• しわなしロバスト性：並列シミュレーションと認定変形操作のためのロバストMPC
  変形物操作2026/6/12

  GPU並列の微分可能シミュレータとロバストMPCを組み合わせ、ロープや布などの変形物操作をリアルタイムで安全に行う制御手法を提案した。

• ピクセルから証明へ：並列コンフォーマルロバストMPCによる確率的に安全な潜在世界モデル制御
  安全制御2026/6/1

  学習した潜在世界モデル上でロバストMPCを行い、コンフォーマル予測で安全性を保証するフレームワークを提案。視覚ベースの制御タスクで性能と安全性を向上させた。

• GPUによる到達可能性制約付きシステムレベル合成を用いたミリ秒単位の安全な大規模ロバスト非線形MPC
  制御/MPC2026/4/1

  GPU並列化により、高次元の不確かなロボットシステムに対する安全でロバストな非線形モデル予測制御をリアルタイムで実現するフレームワークを提案。名目軌道、追従制御器、閉ループ到達可能集合を共同最適化し、四足歩行ロボットや人型ロボットで有効性を実証した。