Haoran Yin

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ピクセルから証明へ：並列コンフォーマルロバストMPCによる確率的に安全な潜在世界モデル制御
  安全制御2026/6/1

  学習した潜在世界モデル上でロバストMPCを行い、コンフォーマル予測で安全性を保証するフレームワークを提案。視覚ベースの制御タスクで性能と安全性を向上させた。

• Koopman作用素とConformal保証によるスケーラブルなデータ駆動型到達可能性解析と制御
  安全性検証/制御2026/1/1

  Koopman理論とニューラルネットワークで未知の非線形ダイナミクスを線形近似し、Conformal予測で誤差を保証することで、高次元システムの確率的な安全性検証を効率的に行うフレームワークを提案した。

• ResAD: 正規化残差軌道モデリングによるエンドツーエンド自動運転
  自動運転2025/10/1

  慣性参照からの残差を予測し、点ごとの正規化で最適化の偏りを抑えることで、エンドツーエンド自動運転の軌道予測精度を向上させた研究。

• 生成モーションプランナーの形式的安全検証と認定ローカル安定化による改良
  安全検証2025/9/1

  生成モーションプランナーを小さな追従制御器で模倣し、ニューラルネットワーク検証を適用することで、安全性を形式的に保証しつつオンラインで安全に展開する手法を提案。

• RAD: 大規模3DGSベース強化学習によるエンドツーエンド自動運転ポリシーの学習
  自動運転/強化学習2025/2/1

  3Dガウシアンスプラッティングで構築したフォトリアルな閉ループ環境で強化学習を行い、模倣学習を正則化として併用することで、衝突率を大幅に低減した自動運転ポリシーを学習する手法を提案。

• DiffusionDrive：切り詰め拡散モデルによるエンドツーエンド自動運転
  自動運転2024/11/1

  拡散モデルのノイズ除去ステップを切り詰め、マルチモードアンカーを導入することで、自動運転の行動生成を2ステップで多様かつ高品質にし、リアルタイム速度を実現した。

• 自律マルチロボット探査における効率的なフリート設計のためのベイズ最適化フレームワーク
  群制御2024/8/1

  異種マルチロボットフリートの設計を、性能とコストのパレートフロント上で探索する多目的ベイズ最適化フレームワークBOFDを提案し、評価回数を抑えつつ優れた設計を効率的に見つけられることを示した。