Devesh Nath

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ピクセルから証明へ：並列コンフォーマルロバストMPCによる確率的に安全な潜在世界モデル制御
  安全制御2026/6/1

  学習した潜在世界モデル上でロバストMPCを行い、コンフォーマル予測で安全性を保証するフレームワークを提案。視覚ベースの制御タスクで性能と安全性を向上させた。

• Koopman作用素とConformal保証によるスケーラブルなデータ駆動型到達可能性解析と制御
  安全性検証/制御2026/1/1

  Koopman理論とニューラルネットワークで未知の非線形ダイナミクスを線形近似し、Conformal予測で誤差を保証することで、高次元システムの確率的な安全性検証を効率的に行うフレームワークを提案した。

• 生成モーションプランナーの形式的安全検証と認定ローカル安定化による改良
  安全検証2025/9/1

  生成モーションプランナーを小さな追従制御器で模倣し、ニューラルネットワーク検証を適用することで、安全性を形式的に保証しつつオンラインで安全に展開する手法を提案。