Anutam Srinivasan

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GPU並列線形化誤差境界による非線形・ニューラルネットワーク動力学のリアルタイムロバスト最適制御
  ロバスト制御2026/7/1

  非線形およびニューラルネットワーク動力学の線形時変近似に対する厳密で微分可能な線形化誤差境界をGPU上で並列計算し、ロバスト制御のリアルタイム最適化を実現した。

• ピクセルから証明へ：並列コンフォーマルロバストMPCによる確率的に安全な潜在世界モデル制御
  安全制御2026/6/1

  学習した潜在世界モデル上でロバストMPCを行い、コンフォーマル予測で安全性を保証するフレームワークを提案。視覚ベースの制御タスクで性能と安全性を向上させた。

• 訓練データを超えた安全性：Conformal予測とシステムレベル合成によるロバストな分布外MPC
  ロバストMPC2026/2/1

  学習済みダイナミクスモデルの分布外領域での安全性を確保するため、重み付きConformal予測でモデル誤差の高信頼度上界を導出し、システムレベル合成ベースのロバスト非線形MPCに統合する枠組みを提案した。