Keyi Shen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GPU並列線形化誤差境界による非線形・ニューラルネットワーク動力学のリアルタイムロバスト最適制御
  ロバスト制御2026/7/1

  非線形およびニューラルネットワーク動力学の線形時変近似に対する厳密で微分可能な線形化誤差境界をGPU上で並列計算し、ロバスト制御のリアルタイム最適化を実現した。

• 学習と計画のための並列微分可能リーチャビリティ：認定されたニューラルダイナミクスとコントローラ
  安全保証/リーチャビリティ解析2026/5/1

  JAXベースの並列・微分可能なリーチャビリティ解析フレームワークを提案し、ニューラルネットワークのダイナミクスと制御器の安全性保証を実現。認定訓練とリーチャビリティ考慮のMPCを開発し、実機を含む実験で有効性を示した。

• BaB-ND: 分枝限定法とニューラルダイナミクスによる長期的動作計画
  マニピュレーション2024/12/1

  ニューラルダイナミクスモデル上での軌道最適化に分枝限定法をGPUで高速化し、接触の多い長期的なマニピュレーション計画を高精度に解くフレームワークを提案。