Wei-Chen Li

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• しわなしロバスト性：並列シミュレーションと認定変形操作のためのロバストMPC
  変形物操作2026/6/12

  GPU並列の微分可能シミュレータとロバストMPCを組み合わせ、ロープや布などの変形物操作をリアルタイムで安全に行う制御手法を提案した。

• 平滑化誤差到達チューブによる接触豊富な操作の認定勾配ベース制御
  マニピュレーション2026/2/1

  接触ダイナミクスを平滑化して勾配を活用しつつ、平滑化による誤差を到達可能集合として補償することで、安全性とタスク完了を保証する制御手法を提案した。

• フィラメントと剛体間の準拠接触の凸定式化
  マニピュレーション2025/9/1

  離散弾性ロッドと凸接触モデルを組み合わせ、フィラメントと剛体の摩擦接触を高精度にシミュレーションする枠組みを提案。