Joshua Bagajo

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• DiffSim2Real: 微分可能シミュレータのみで訓練した四足歩行ポリシーの実機展開
  sim2real2024/11/1

  微分可能シミュレータで解析的勾配を用いて訓練した四足歩行ポリシーを、滑らかな接触モデルにより実世界に転移させることに成功した。

• 微分可能シミュレーションによる実世界展開可能な歩行制御の学習
  歩行2024/4/1

  接触を考慮した微分可能シミュレータを提案し、四足歩行の制御則を学習して実機にゼロショット転移することに成功した。