Ignat Georgiev

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 模倣を超えて：オフポリシーQプランニングによるロボットポリシーの自己改善
  ロボット学習2026/8/21

  大規模な視覚運動BCポリシーに小さなオフポリシーQ関数を組み合わせ、推論時の価値誘導選択とオンライン自己改善を実現。失敗データを活用してベンチマークと実ロボットタスクの成功率を大幅に向上させた。

• DiffSim2Real: 微分可能シミュレータのみで訓練した四足歩行ポリシーの実機展開
  sim2real2024/11/1

  微分可能シミュレータで解析的勾配を用いて訓練した四足歩行ポリシーを、滑らかな接触モデルにより実世界に転移させることに成功した。

• PWM: マルチタスク世界モデルによる方策学習
  モデルベース強化学習2024/7/1

  世界モデルをオフラインデータで事前学習し、一次最適化でタスクごとに10分以内に方策を抽出する連続制御のモデルベース強化学習手法を提案。最大152次元の行動空間や80タスクにスケールし、既存手法を上回る性能を示した。

• 接触の多い微分可能シミュレーションにおける適応的ホライズンアクター・クリティック
  強化学習2024/5/28

  剛体接触を含む微分可能シミュレーションで、モデルベースのホライズンを適応的に調整して勾配誤差を減らす強化学習アルゴリズムを提案し、歩行タスクで既存手法より40%高い報酬を達成した。

• 微分可能シミュレーションによる実世界展開可能な歩行制御の学習
  歩行2024/4/1

  接触を考慮した微分可能シミュレータを提案し、四足歩行の制御則を学習して実機にゼロショット転移することに成功した。

• Iterative Semi-parametric Dynamics Model Learning For Autonomous Racing
  2020/11/1