Javier Borquez

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 一段階到達可能性拡張による安全フィルタの適時起動
  安全制御2026/9/15

  離散時間制御で生じる安全フィルタの起動遅れを防ぐため、1ステップ先に危険領域へ到達しうる状態を予測する拡張BRTを提案し、連続時間ソルバで計算する手法を開発した。

• ハイブリッド系のためのハミルトン・ヤコビ到達可能性：安全性保証付き統一目標駆動制御
  ハイブリッド制御/安全性検証2026/9/15

  連続・離散が混在するハイブリッド系にHJ到達可能性解析を拡張し、安全集合の計算と、安全性を保ちつつ目標到達も保証する制御則の設計手法を提案した。

• DualGuard MPPI: サンプリングベースMPCとハミルトン・ヤコビ到達可能性を組み合わせた安全で高性能な最適制御
  安全制御/MPC2025/2/1

  MPPIのサンプリング過程にハミルトン・ヤコビ到達可能性解析を統合し、生成される全サンプルの安全性を保証しつつ、同じサンプル数で効率的な探索と高性能な最適化を実現する制御フレームワークを提案した。

• 未知のダイナミクスを持つシステムに対する安全性保証
  安全制御2024/3/1

  深層学習で学習したダイナミクスモデルのアンサンブル不確かさを利用し、最大ロバスト制御不変集合を計算することで、未知のダイナミクスを持つシステムの安全性を保証する手法を提案した。

• On Safety and Liveness Filtering Using Hamilton-Jacobi Reachability Analysis
  2023/12/1
• Hamilton-Jacobi Reachability Analysis for Hybrid Systems with Controlled and Forced Transitions
  2023/9/1
• Parameter-Conditioned Reachable Sets for Updating Safety Assurances Online
  2022/9/1