Shuang Peng

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ハイブリッド系のためのハミルトン・ヤコビ到達可能性：安全性保証付き統一目標駆動制御
  ハイブリッド制御/安全性検証2026/9/15

  連続・離散が混在するハイブリッド系にHJ到達可能性解析を拡張し、安全集合の計算と、安全性を保ちつつ目標到達も保証する制御則の設計手法を提案した。

• すべての四足歩行制御を守る万能セーフティフィルタ：未知環境でのロバストなナビゲーション
  歩行2024/12/1

  LiDAR入力と外乱推定を用いて制御理論的な安全価値関数を予測し、未知環境でも様々な四足歩行コントローラに適応する安全フィルタを提案した。

• Hamilton-Jacobi Reachability Analysis for Hybrid Systems with Controlled and Forced Transitions
  2023/9/1
• Self-Reconfigurable Soft-Rigid Mobile Agent with Variable Stiffness and Adaptive Morphology
  2022/10/1