Jared Grinberg

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 理学療法の触診におけるロボット支援皮下組織特徴検出のためのマルチモーダルセンシング
  触覚2025/12/1

  視覚ベースの触覚イメージングと6軸力覚センサを統合した小型マルチモーダルセンサを開発し、シリコンファントム実験で皮下腱の存在・径・深さ・交差・多重性を検出できることを示した。

• 脚式ロボットのための関節トルクセンサと力覚センサによる接触検知
  触覚2025/10/1

  脚式ロボットの脚部に分布配置した関節トルクセンサと股関節の力覚センサを用い、一般化運動量オブザーバで接触位置と力を推定する手法を提案し、実機でサブセンチメートル精度を達成した。

• 外部操舵式ソフト成長ロボットによる管内・巣穴の3D操舵と自己位置推定
  ソフトロボティクス2025/7/1

  先端が伸びるソフトロボットに外部から操舵するマウントを取り付け、枝分かれや急カーブのある細い配管・動物の巣穴を3Dで進みながらGPSなしで自己位置を推定できるようにした。