Manav Vora

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 信念条件付き一段拡散：必要十分なセンシングによるリアルタイム軌道計画
  軌道計画2025/8/1

  拡散プランナーを姿勢信念ラスタとセンサマスクで条件付けし、10msの順伝播で軌道・不確かさ・位置推定誤差の代理指標を同時に出力、センサ選択を強化学習で最適化する手法を提案し、無人水上艇で実証した。

• 予測到達可能性を用いた未知の非線形ダイナミクス下での運動計画と制御
  運動計画2025/3/1

  未知の非線形ダイナミクスを持つシステムを区分アフィン系として近似し、有向重み付きグラフの辺の存在をオンラインで更新しながら目標への軌道を計画・制御する枠組みを提案した。

• ComTraQ-MPC: 限られた能動的測位更新下での軌道追従のためのメタ訓練DQN-MPC統合
  軌道追従/MPC/強化学習2024/3/1

  能動的測位更新が制限された部分観測環境での軌道追従を改善するため、メタ訓練したDQNで測位更新をスケジューリングし、MPCで制御する相互適応フレームワークを提案した。