Connor Gäde
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
VLAHRI/グループ協調動作計画マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SmoLSTM: エピソード記憶を持続するコンパクトな視覚-言語-行動モデルVLA2026/9/19
凍結したSmolVLMとLSTM制御層を組み合わせ、エピソード全体でリセットしない再帰状態により、遮蔽や見分けがつかない物体を含むタスクを少ないパラメータで高精度に実行するVLAモデルを提案。
- いつ手助けしましょうか？グループ人間-ロボット協調におけるプロアクティブ性の効果についてHRI/グループ協調2026/6/1
ペア参加者がヒューマノイドロボットと脱出ゲームを行う実験で、ロボットが呼ばれた時だけ反応するリアクティブモデルと、常時聞いて自発的に貢献するプロアクティブモデルを比較し、相互作用頻度や成功率、参加者の評価に与える影響を調べた。
- NICOLロボットにおけるキーポイントベース拡散モデルによる動作計画動作計画2025/9/1
数値計画手法のデータセットを用いて拡散モデルを学習し、NICOLロボットの動作計画を高速化。点群入力を用いなくても、衝突のない解を最大90%の成功率で生成し、実行時間を桁違いに短縮した。
- ヒューマノイド実体エージェントによる神経ロボティクス把持のための逆運動学マニピュレーション2024/4/1
ベジェ曲線ベースのデカルト軌道計画を、プラットフォーム非依存な神経模倣逆運動学CycleIKで関節空間軌道に変換し、LLMを核とする実体エージェントを通じてNICO/NICOLでの把持を実現した。