Jan Faigl

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LiLi: リー理論に基づく3D LiDARスキャン位置合わせの退化検出
  SLAM/位置合わせ2026/9/15

  リー群SE(3)のリー代数を用いて、直線通路や平坦な環境で生じる位置合わせの退化変換を体系的に検出する手法を提案し、ノイズ下での精度と実環境での自己位置推定性能を向上させた。

• 姿勢が重要：飛行中のマルチロータUAV放射パターン学習による通信可用性モデリングの向上
  群制御2026/4/1

  キャリブレーション飛行データから異種クアッドコプターUAVのアンテナ放射パターンを学習し、観測された結合利得から各UAVのパターンを分離する手法を提案。実データで4.56dBのRMS誤差を達成し、ペイロード変更時の迅速な再較正を可能にする。

• 動的目標迎撃のための可変時間ステップMPCによる俊敏なマルチロータUAV
  MPC/迎撃2025/3/1

  可変時間ステップを予測ホライズン長と連動させることで、計算負荷を抑えつつ長区間の計画と目標近傍での高密度な機動を両立するMPC手法を提案し、動的目標迎撃における解品質を向上させた。

• Multi-Tour Set Traveling Salesman Problem in Planning Power Transmission Line Inspection
  2023/2/1
• Vehicle Fault-Tolerant Robust Power Transmission Line Inspection Planning
  2023/2/1
• Multi-vehicle Dynamic Water Surface Monitoring
  2023/2/1
• T*$\varepsilon$ -- Bounded-Suboptimal Efficient Motion Planning for Minimum-Time Planar Curvature-Constrained Systems
  2022/4/1
• System for multi-robotic exploration of underground environments CTU-CRAS-NORLAB in the DARPA Subterranean Challenge
  2021/10/1
• WiSM: Windowing Surrogate Model for Evaluation of Curvature-Constrained Tours with Dubins vehicle
  2020/2/1